1.控制器：控制器是机器人的大脑，负责处理和执行程序指令，协调和控制机器人的动作序列。它包含硬件和软件部分，用于决策、运动规划和实时控制。
2.伺服电机（或伺服驱动）：伺服电机是机器人动力的来源，负责将电能转换为机械能，驱动机器人的关节或移动部件。伺服系统能够提供精确的速度和位置控制。
3.减速器（或减速齿轮箱）：减速器用于降低伺服电机的高速旋转，增加扭矩输出，使得机器人能够在需要大力矩和精确定位的场合下工作。减速器可以提高机器人的负载能力和运动精度。
这三大核心零部件——控制器、伺服电机和减速器，在工业机器人的成本中通常占据70%以上，并且对机器人的性能、精度和可靠性有着至关重要的影响。除此之外，其他部件如传感器、末端执行器（例如夹爪或焊接工具）、机械结构以及电源系统等也是机器人的重要组成部分。
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